汎用品を組み合わせて作るオリジナルグッズコントローラーの動作確認

筆者のU.F.O. TWの故障から分解、コントローラーの汎用性やモーター等の部品の可換性などを確認してから、筆者の中でU.F.O. SAのコントローラーだけに頼っている現状を変えていきたいという想いが強くなり、徐々にその想いを確固たるものにしながら2025年の1月辺りから本格的に始動したオリジナルグッズコントローラー作成Project。
仮配線という状態ではありますが、1つ動作が確認できるレベルにまで漕ぎ着けることができました。

取り急ぎ、動画を撮影してアップしましたので、よろしければご覧ください。
R18指定にしているため、このページに埋め込んでも見ることが出来ないので動画へのリンクを貼っておきます。

汎用品で構成したグッズコントローラーとUfoCtrlでU.F.O. SAのカップを左右別々にランダムコントロールするDemo（ESP32編）
こちらではマイクロコントローラーESP32-WROOM-32DとモータードライバTB6612とを組み合わせてU.F.O. TWのように左右別々に制御できるオリジナルグッズコントローラーを構成しました。その動作確認デモ動画です。

汎用品で構成したグッズコントローラーとUfoCtrlでU.F.O. SAのカップを動作させるときの消費電力測定
こちらでは上記同様の構成で消費電力を測定している様子を撮影しています。

プログラムソースや解説などはこれから筆者のFANBOXの方で開発支援して頂いている方と共有していく予定ですが、まだもうちょっとだけ気になる点があるので、そこを調整してからアップ作業に入りたいと思います。

動作確認の動画を見ていてちょっと気になっているのが、オシロスコープの波形が時々乱れてPWMの波形が消えて約4Vに貼り付いている状態になることがあることです。
ただ、オシロスコープへの接続は片側のカップにしかしていなかったのに、波形は両方拾ってしまっているかのような挙動を示していたので、ノイズ的なものなのかな？という気もしておりますが。
後は、現在の電圧設定のままで良いかどうかもうちょっと考えてみたいなと思っております。
使用するUSB充電器(ACアダプタ)やモバイルバッテリーなどの供給電圧によって変動してしまうのですが、ちょっと高めにセッティングしているので、最大回転時に平均3Vをやや超えてしまうことが多いのをどう考えるか。もうちょっと頭が疲労していないときに考えてみたいと思います。
ただ、この辺りプログラムソースの最上部に固めて記載していて、誰でも簡単に変更出来るようになっていますので、まあ、それでも出来ればより多くの人が改修せずともそのまま書き込みできるソースの方が好ましいと思いますので……。

今後の予定ですが、今回のESP32-WROOM-32Dでのプログラムソースや解説などを終えた次はマイクロコントローラーをESP32 C3にした場合の構成に着手します。
ESP32 C3の場合は大枠はESP32-WROOM-32Dと同じで細かい差異を調整するだけで済むと思いますので、プログラムは割と早く決着できると思います。
ESP32 C3では配線も本番運用向けの本配線をして、ケーシングまでして実際にチクニー等で使用していくつもりでいます。（ちょっとあの点に関しては不問でお願いします。なにとぞ。m(__)m）
既に筆者のFANBOXでは配線やケーシングについての考察も行っているのですが、1点だけ問題が発覚しましたので、そこは何かしら対策を考えます。

それが出来ましたら本命のマイクロコントローラーSeeed Studio XIAO nRF52840での作業に移る予定ですが、こちらはプログラムを大きく変える必要があるかもしれないので、ちょっとお時間掛かるかもしれません。
ただですね、事前に想定したよりもESP32-WROOM-32Dの消費電力が少なく済んでいますので、無理に省電力に特化したnRF52840に拘らなくても良いのかも知れません。
とりあえず、筆者手持ちのUSBテスターでは検知出来ないほどの電力しか消費していないので5V30mA以下で済んでそうなんですよね。
消費電力差がそれほど無いのであれば安価で小型で入手しやすいのが一番ですので、Seeed Studio XIAO nRF52840はちょっとお高いんですよねお値段が。

また、このように、今回のオリジナルグッズコントローラーが完成しますと、いくつも作ることが出来るようになります。
そして、いくつも作ったら同時に使うことも考えられるようになります。
例えば、筆者は前回記事『5ローターペニスバイブ 実使用レビュー』で片乳ごとに2ローター仕込んでランダムコントールという構想をぶち上げました。
それを実現するためには今回のようなコントローラーを2つ。同時に4つのモーターのコントロールが出来るようにならないといけません。
そうなると今度はUfoCtrlの方を1台で2つのモーターをコントロール出来る系統を現在の1系統から複数系統に対応出来るように改修する必要が生じます。
ついでに、防備録として記載しておきますが、現在同じグループのグッズを複数接続する際に同期を取るか反転動作させるかあるいは無関係に動くか、はたまたそれらを適宜ランダムに変更するかというRel選択肢があるのですが、これのRandomを指定したときのそれぞれの確率が固定でしたので、ここらを可変にする改修をどこかで行いたいなどと考えております。

開発支援してくださっている方は今回の成果の公開までもう少々お待ちください。

いや記事書いてアップしようとしてたら急にバグがあることに気付きました。PWMの波形が乱れて云々はバグの影響もありです。プログラム直しますわ！もう眠いので明日にするけど。

2025-04-11追記：
動画中オシロスコープの波形に乱れが出ていたのはプログラムのバグが原因でした。動画の差し替えは良く分からないのでこのままにしておきますが、現在は乱れは無くなっています。
また、上記で3Vをやや超えると言っていたのもバグ起因でして、現在は逆に2.5V強辺りで落ち着いてしまっているので更に調整を続けます。

2025-04-11追記：
筆者のFANBOXにESP32+TB6612向けグッズコントロールプログラムVer1.00を公開しました。